接続して何をしたいのかわからんが、ルーターにお互い繋がっていてそれぞれ通信できるならipアドレスが割り振られているってことだからお互いに適当な何かを用意すればいける
ファイル転送したいってことならスマホ側にftpサーバ入れてpcからftp接続すればいい
androidなら例えばこれでftpサーバになれる
https://play.google.com/store/apps/details?id=com.theolivetree.ftpserver
PCはwindowsだとしてftpクライアントはいくつかあるので検索して