理化学研究所が介護用ロボット ROBEAR を発表しました。
被介護者の身体を柔らかく抱え上げ、ベッドから車椅子へ移乗させるなどの介助作業を行います。
介護の現場では要介護者を抱え上げる、あるいはまっすぐの姿勢に立たせるといった力仕事が必要です。
理化学研究所ではこうした重労働が介護士不足の一因になっているとして
介護者の身体的負荷が高い労働を人間の代わりに行うロボットの開発を進めています。
ROBEAR を開発したのは、理研と住友理工が共同設立した「理研-住友理工人間共存ロボット連携センター」。
名前の通り、頭部はクマを象った愛らしいデザインです。
同センターはこれまでに「RIBA」（2009）と「RIBA-II」（2011）という2世代の介護用ロボットを開発してきました。
ROBEARはRIBAシリーズの後継機。被介護者が不安を感じないように
柔らかく接触するという機能はROBEARから新たに備えた特徴です。
これは駆動系（ACサーボモーター、ギア、モータードライバ）と制御・通信用のモジュールを一体化させたアクチュエータユニットとし
このうちギアには減速比が10分の1程度の高効率ギアを用いることで
前世代と比べて各関節の回転速度を2.5～10倍、精度を4～30倍ほど向上させたことにより可能になりました。
柔らかい接触のキモとなるのは、アクチュエータの出力側から受けた力が入力側へ伝わる
「バックドライバビリティ」という性質。
理化学研究所ではこれについて「ロボットのリンクに外界から加わった力がモータに伝わることで
リンクが外界と衝突・接触したときに柔らかさを実現できる」と説明しています。